1870年，英格兰足协定制了第一版越位规则。在此之前的比赛中，当进攻方发动进攻时，自己队伍的球员就会大量的聚集在对方的球门门口，这导致比赛大多是在球门门口进行的。而越位规则的制定，打破了这种不平衡的攻守关系。第一版越位规则规定了“队友踢球时，处于球前面的接球员要与对方球门之间有三个对方的防守人员才不算越位。”这一规则的出现大大增加了比赛的精彩程度，也减少了防守方的消极防守。

越位规则目前进行了四次的完善。第一次是在1870年，“在对方半场，进攻方传球的一瞬间，接球员要与对方球门之间隔至少三个对方防守人员”，这个规则的产生使得九锋一卫阵形消失，创造出了经典的235塔式阵形。第二次是1925年，“在对方半场，传球员传球的一瞬间，接球员与对方球门之间隔至少两个对方防守人员”，随着间隔防守人员的减少，WM阵形应运而生。第三次则是1990年，“接球者平行于防守方倒数第二名防守球员或平行于防守方最后两名及以上球员不属于越位”。第四次就是在今年2023年，它规定了只要进攻方的接球员只有有身体部位超过了防守方倒数第二名球员就算越位。

越位规则的制定，对足球向上发展起了很大的作用。它大大减少了消极防守的发生，使得比赛更加精彩。